做愛區別于其它非性交行為的特征是，做愛需要生殖器官的參與刺激興奮，從生物學角度上解釋，做愛的目的是生殖繁衍。人類做愛用于指人類間的性行為，比單純生物學上的性交具有更多的社會性、情感性和歡愉性的特征。并且，不只是異性之間的性行為，同性間也有性行為發生。不過嚴格上來講同性之間的性行為稱不上是做愛，做愛只發生在異性之間，由此可見，做愛的范圍之廣，已經不僅局限于人類。

做愛的形式可分為兩類，即一體式和分離式。一體式指有直接身體接觸的性行為；分離式并沒有直接的身體接觸，只是用語言、想象和其它輔助工具（類如：人工性器、網絡視頻等）而達到兩情相悅、伴隨性反應的行為。分離式做愛在現實和未來社會中，是個值得探討的人類性行為！